add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_a, t_b;
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    RT_TASK t;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_a, "taskA", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_b, "taskB", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_bind(&t, "taskA", TM_NONBLOCK);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, rt_task_same(&t, &t_a));
 
    ret = rt_task_bind(&t, "taskB", TM_NONBLOCK);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, rt_task_same(&t, &t_b));
 
    ret = rt_task_delete(&t_a);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_task_bind(&t, "taskA", TM_NONBLOCK);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EWOULDBLOCK);
 
    ret = rt_task_delete(&t_b);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_task_bind(&t, "taskB", TM_NONBLOCK);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EWOULDBLOCK);
 
    ret = rt_task_shadow(NULL, "main_task", 1, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_bind(&t, "taskB", 1000000000ULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, -ETIMEDOUT);
 
    exit(0);
}