add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <vxworks/errnoLib.h>
#include <vxworks/taskLib.h>
#include <vxworks/wdLib.h>
#include <vxworks/intLib.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    5, 6,
    1, 4, 1, 4, 1,
    2, 3, 7
};
 
static TASK_ID tid;
 
static WDOG_ID wdog_id;
 
static void watchdogHandler(long arg)
{
    static int hits;
    int ret;
 
    traceobj_assert(&trobj, arg == 0xfefbfcfd);
 
    ret = intContext();
    traceobj_assert(&trobj, ret);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    if (++hits >= 3) {
        ret = wdCancel(wdog_id);
        traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
        traceobj_mark(&trobj, 2);
        ret = taskResume(tid);
        traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
        traceobj_mark(&trobj, 3);
        return;
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
    ret = wdStart(wdog_id, 200, watchdogHandler, arg);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
}
 
static void rootTask(long arg, ...)
{
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    tid = taskIdSelf();
 
    traceobj_mark(&trobj, 5);
 
    wdog_id = wdCreate();
    traceobj_assert(&trobj, wdog_id != 0);
 
    ret = wdStart(wdog_id, 200, watchdogHandler, 0xfefbfcfd);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = taskSuspend(tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
 
    ret = wdDelete(wdog_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    TASK_ID tid;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    tid = taskSpawn("rootTask", 50, 0, 0, rootTask,
            0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    traceobj_assert(&trobj, tid != ERROR);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}