add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <vxworks/errnoLib.h>
#include <vxworks/taskLib.h>
#include <vxworks/msgQLib.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
#define NMESSAGES (sizeof(messages) / sizeof(messages[0]))
 
static int messages[] = {
    0xfafafafa,
    0xbebebebe,
    0xcdcdcdcd,
    0xabcdefff,
    0x12121212,
    0x34343434,
    0x56565656,
    0x78787878,
    0xdededede,
    0xbcbcbcbc
};
 
static void rootTask(long arg, ...)
{
    MSG_Q_ID qid;
    int ret, msg;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    qid = msgQCreate(NMESSAGES, sizeof(int), 0xffff);
    traceobj_assert(&trobj, qid == 0 && errno == S_msgQLib_INVALID_QUEUE_TYPE);
 
    qid = msgQCreate(-1, sizeof(int), MSG_Q_FIFO);
    traceobj_assert(&trobj, qid == 0 && errno == S_msgQLib_INVALID_QUEUE_TYPE);
 
    qid = msgQCreate(NMESSAGES, 0, MSG_Q_FIFO);
    traceobj_assert(&trobj, qid != 0);
 
    ret = msgQDelete(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    qid = msgQCreate(NMESSAGES, sizeof(int), MSG_Q_PRIORITY);
    traceobj_assert(&trobj, qid != 0);
 
    ret = msgQNumMsgs(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 0);
 
    ret = msgQSend(qid, (char *)&messages[0], sizeof(int), NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    ret = msgQNumMsgs(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 1);
 
    ret = msgQSend(qid, (char *)&messages[1], sizeof(int), NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    ret = msgQNumMsgs(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 2);
 
    ret = msgQReceive(qid, (char *)&msg, 0, NO_WAIT);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 0);
 
    ret = msgQNumMsgs(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 1);
 
    ret = msgQReceive(qid, (char *)&msg, sizeof(int), NO_WAIT);
    traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(int));
    traceobj_assert(&trobj, msg == 0xbebebebe);
 
    ret = msgQNumMsgs(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 0);
 
    ret = msgQReceive(qid, (char *)&msg, sizeof(int), 1000);
    traceobj_assert(&trobj, ret == ERROR && errno == S_objLib_OBJ_TIMEOUT);
 
    ret = msgQDelete(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == OK);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    TASK_ID tid;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    tid = taskSpawn("rootTask", 50,    0, 0, rootTask,
            0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    traceobj_assert(&trobj, tid != ERROR);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}