add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <psos/psos.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    8, 1, 9, 4, 10, 5, 11, 2, 6, 7
};
 
static u_long btid, ftid;
 
static u_long sem_id;
 
static void backgroundTask(u_long a1, u_long a2, u_long a3, u_long a4)
{
    unsigned int safety = 100000000, count = 0;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 2);
 
    while (--safety > 0)
        count++;
 
    traceobj_mark(&trobj, 3);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foregroundTask(u_long a1, u_long a2, u_long a3, u_long a4)
{
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 5);
 
    tm_wkafter(2);
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = t_delete(btid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    u_long args[] = { 1, 2, 3, 4 };
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = sm_create("SEMA", 0, SM_PRIOR, &sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    ret = t_create("BGND", 20, 0, 0, 0, &btid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(btid, 0, backgroundTask, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 9);
 
    ret = t_create("FGND", 21, 0, 0, 0, &ftid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(ftid, 0, foregroundTask, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 10);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 11);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}