add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <psos/psos.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    10, 13,
    1, 14, 15, 2, 3, 4,
    5, 6, 7, 8, 16, 17, 18,
    9, 19
};
 
static u_long tidA, tidB, sem_id;
 
static void task_A(u_long a0, u_long a1, u_long a2, u_long a3)
{
    u_long tid, oldmode;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 2);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 3);
 
    ret = t_mode(T_NOPREEMPT, T_NOPREEMPT, &oldmode);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    ret = t_ident("TSKB", 0, &tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS && tid == tidB);
 
    traceobj_mark(&trobj, 5);
 
    ret = t_resume(tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    ret = t_mode(T_NOPREEMPT, 0, &oldmode);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 9);
 
    ret = t_suspend(0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void task_B(u_long a0, u_long a1, u_long a2, u_long a3)
{
    u_long tid;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 10);
 
    ret = sm_create("SEM", 0, SM_FIFO, &sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 13);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_ident("TSKA", 0, &tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS && tid == tidA);
 
    traceobj_mark(&trobj, 14);
 
    ret = sm_v(sem_id);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 15);
 
    ret = t_suspend(0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 16);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 10);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 17);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_NOWAIT, 0);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_mark(&trobj, 18);
 
    ret = sm_p(sem_id, SM_WAIT, 100);
    traceobj_assert(&trobj, ret == ERR_TIMEOUT);
 
    traceobj_mark(&trobj, 19);
 
    ret = t_resume(tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    u_long args[] = { 1, 2, 3, 4 };
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = t_create("TSKA", 20, 0, 0, 0, &tidA);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_create("TSKB", 21, 0, 0, 0, &tidB);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(tidB, 0, task_B, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(tidA, 0, task_A, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}