add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <psos/psos.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    1, 4, 7, 2, 5, 7, 2, 5, 7, 2, 3, 5, 6, 8
};
 
static u_long tidA, tidB, qid;
 
static void task_A(u_long a0, u_long a1, u_long a2, u_long a3)
{
    u_long msgbuf[4];
    int ret, n;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_assert(&trobj, a0 == 1);
    traceobj_assert(&trobj, a1 == 2);
    traceobj_assert(&trobj, a2 == 3);
    traceobj_assert(&trobj, a3 == 4);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    for (n = 0; n < 3; n++) {
        ret = q_receive(qid, Q_WAIT, 10, msgbuf);
        traceobj_mark(&trobj, 2);
        traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[0] == n + 1);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[1] == n + 2);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[2] == n + 3);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[3] == n + 4);
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 3);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void task_B(u_long a0, u_long a1, u_long a2, u_long a3)
{
    u_long msgbuf[4];
    int ret, n;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_assert(&trobj, a0 == 1);
    traceobj_assert(&trobj, a1 == 2);
    traceobj_assert(&trobj, a2 == 3);
    traceobj_assert(&trobj, a3 == 4);
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    for (n = 0; n < 3; n++) {
        ret = q_receive(qid, Q_WAIT, 10, msgbuf);
        traceobj_mark(&trobj, 5);
        traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[0] == n + 1);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[1] == n + 2);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[2] == n + 3);
        traceobj_assert(&trobj, msgbuf[3] == n + 4);
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    u_long args[] = { 1, 2, 3, 4 }, msgbuf[4], count;
    int ret, n;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = q_create("QUEUE", Q_NOLIMIT, 0, &qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_create("TSKA", 21, 0, 0, 0, &tidA);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_create("TSKB", 20, 0, 0, 0, &tidB);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(tidA, 0, task_A, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(tidB, 0, task_B, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    for (n = 0; n < 3; n++) {
        msgbuf[0] = n + 1;
        msgbuf[1] = n + 2;
        msgbuf[2] = n + 3;
        msgbuf[3] = n + 4;
        count = 0;
        traceobj_mark(&trobj, 7);
        ret = q_broadcast(qid, msgbuf, &count);
        traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS && count == 2);
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = q_delete(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    exit(0);
}