add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <psos/psos.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static u_long tid, qid;
 
static void root_task(u_long a0, u_long a1, u_long a2, u_long a3)
{
    u_long msgbuf[] = { 1, 2, 3, 4 };
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_assert(&trobj, a0 == 1);
    traceobj_assert(&trobj, a1 == 2);
    traceobj_assert(&trobj, a2 == 3);
    traceobj_assert(&trobj, a3 == 4);
 
    ret = q_send(qid, msgbuf);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
    msgbuf[0]++;
    ret = q_send(qid, msgbuf);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
    msgbuf[0]++;
    ret = q_send(qid, msgbuf);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
    ret = q_send(qid, msgbuf);
    traceobj_assert(&trobj, ret == ERR_QFULL);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    u_long args[] = { 1, 2, 3, 4 }, _qid;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = q_create("QUEUE",    3, Q_LIMIT, &qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = q_ident("QUEUE", 0, &_qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS && _qid == qid);
 
    ret = t_create("root", 1, 0, 0, 0, &tid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = t_start(tid, 0, root_task, args);
    traceobj_assert(&trobj, ret == SUCCESS);
 
    ret = q_delete(qid);
    traceobj_assert(&trobj, ret == ERR_MATQDEL);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}