add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_test;
 
#define ONE_SECOND  1000000000ULL
 
void sighandler(int sig)
{
    /* nop */
}
 
static void test_task(void *arg)
{
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    ret = rt_task_sleep_until(TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EINTR);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    struct sigaction sa;
    RT_TASK_INFO info;
    sigset_t set;
    int ret;
 
    memset(&sa, 0, sizeof(sa));
    sa.sa_handler = sighandler;
    sigaction(SIGUSR1, &sa, NULL);
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_test, "test_task", 0, 10, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_inquire(&t_test, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    sigemptyset(&set);
    sigaddset(&set, SIGUSR1);
    pthread_sigmask(SIG_BLOCK, &set, NULL);
 
    ret = rt_task_start(&t_test, test_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_sleep(ONE_SECOND);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = __STD(kill(info.pid, SIGUSR1));
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_sleep(ONE_SECOND);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_task_unblock(&t_test);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}