add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_bgnd, t_fgnda, t_fgndb;
 
static void background_task(void *arg)
{
    int msg, ret, flowid, n;
    RT_TASK_MCB mcb;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    ret = rt_task_reply(-1, &mcb);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EINVAL);
 
    ret = rt_task_reply(999, &mcb);
    traceobj_check(&trobj, ret, -ENXIO);
 
    for (n = 0; n < 20; n++) {
        mcb.data = &msg;
        mcb.size = sizeof(msg);
        flowid = rt_task_receive(&mcb, TM_NONBLOCK);
        traceobj_assert(&trobj, flowid > 0);
        traceobj_assert(&trobj, mcb.size == sizeof(msg));
        switch (mcb.opcode) {
        case 0x77:
            msg = ~msg;
            ret = rt_task_reply(flowid, &mcb);
            traceobj_check(&trobj, ret, 0);
            break;
        case 0x78:
            ret = rt_task_reply(flowid, &mcb);
            traceobj_assert(&trobj, ret == -ENOBUFS);
            break;
        default:
            traceobj_assert(&trobj, 0);
        }
    }
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foreground_task_a(void *arg)
{
    RT_TASK_MCB mcb, mcb_r;
    int ret, msg, notmsg;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    for (msg = 0; msg < 10; msg++) {
        mcb.opcode = 0x77;
        mcb.data = &msg;
        mcb.size = sizeof(msg);
        mcb_r.data = &notmsg;
        mcb_r.size = sizeof(notmsg);
        notmsg = msg;
        ret = rt_task_send(&t_bgnd, &mcb, &mcb_r, TM_INFINITE);
        traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(msg));
        traceobj_assert(&trobj, notmsg == ~msg);
    }
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foreground_task_b(void *arg)
{
    RT_TASK_MCB mcb, mcb_r;
    int ret, msg;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    for (msg = 0; msg < 10; msg++) {
        mcb.opcode = 0x78;
        mcb.data = &msg;
        mcb.size = sizeof(msg);
        mcb_r.data = NULL;
        mcb_r.size = 0;
        ret = rt_task_send(&t_bgnd, &mcb, &mcb_r, TM_INFINITE);
        traceobj_check(&trobj, ret, -ENOBUFS);
    }
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_bgnd, "BGND", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_fgnda, "FGND-A", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_fgnda, foreground_task_a, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_fgndb, "FGND-B", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_fgndb, foreground_task_b, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_bgnd, background_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}