add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/sem.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    9, 1, 10, 3, 11, 4, 5, 6, 7, 2, 8, 12
};
 
static RT_TASK t_bgnd, t_fgnd;
 
static RT_SEM sem;
 
static void background_task(void *arg)
{
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    ret = rt_sem_p(&sem, TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 2);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foreground_task(void *arg)
{
    RT_TASK_INFO info;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 3);
 
    ret = rt_sem_p(&sem, TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    ret = rt_sem_v(&sem);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 5);
 
    ret = rt_task_inquire(NULL, &info);
    traceobj_assert(&trobj, ret == 0 && info.prio == 21);
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = rt_task_set_priority(&t_bgnd, info.prio);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
 
    ret = rt_task_set_priority(&t_bgnd, info.prio + 1);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = rt_sem_create(&sem, "SEMA", 0, S_PRIO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 9);
 
    ret = rt_task_create(&t_bgnd, "BGND", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_bgnd, background_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 10);
 
    ret = rt_task_create(&t_fgnd, "FGND", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_fgnd, foreground_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 11);
 
    ret = rt_sem_v(&sem);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 12);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}