add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/queue.h>
 
#define NMESSAGES  10
 
static struct traceobj trobj;
 
static int tseq[] = {
    11, 1, 2, 3, 12, 8, 14,
    13, 4, 5, 6, 7, 9, 10
};
 
static RT_QUEUE q;
 
static void main_task(void *arg)
{
    int ret, msg, n;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
 
    ret = rt_queue_create(&q, "QUEUE", NMESSAGES * sizeof(int), NMESSAGES, Q_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 2);
 
    for (msg = 0; msg < NMESSAGES; msg++) {
        ret = rt_queue_write(&q, &msg, sizeof(int), Q_NORMAL);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 3);
 
    ret = rt_queue_write(&q, &msg, sizeof(int), Q_URGENT);
    traceobj_check(&trobj, ret, -ENOMEM);
 
    rt_task_sleep(100000000ULL);
 
    ret = rt_queue_write(&q, &msg, sizeof(int), Q_URGENT);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_INFINITE);
    traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(int) && msg == 10);
 
    traceobj_mark(&trobj, 5);
 
    for (n = 1; n < NMESSAGES; n++) { /* peer task read #0 already. */
        ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_INFINITE);
        traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(int) && msg == n);
    }
 
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = rt_queue_delete(&q);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void peer_task(void *arg)
{
    int ret, msg;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_INFINITE);
    traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(int) && msg == 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 14);
 
    rt_task_sleep(100000000ULL);
 
    traceobj_mark(&trobj, 9);
 
    /* Valgrind will bark at this one, this is expected. */
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EINVAL);
 
    traceobj_mark(&trobj, 10);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    RT_TASK t_main, t_peer;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    traceobj_mark(&trobj, 11);
 
    ret = rt_task_spawn(&t_main, "main_task", 0,  50, 0, main_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 12);
 
    ret = rt_task_spawn(&t_peer, "peer_task", 0,  49, 0, peer_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_mark(&trobj, 13);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}