add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/queue.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
#define NMESSAGES (sizeof(messages) / sizeof(messages[0]))
 
static int messages[] = {
    0xfafafafa,
    0xbebebebe,
    0xcdcdcdcd,
    0xabcdefff,
    0x12121212,
    0x34343434,
    0x56565656,
    0x78787878,
    0xdededede,
    0xbcbcbcbc
};
 
static void main_task(void *arg)
{
    RT_QUEUE_INFO info;
    int ret, msg = 0;
    RT_QUEUE q;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    ret = rt_queue_create(&q, "QUEUE", sizeof(messages), Q_UNLIMITED, 0xffffffff);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EINVAL);
 
    ret = rt_queue_create(&q, "QUEUE", 0, NMESSAGES, Q_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EINVAL);
 
    ret = rt_queue_create(&q, "QUEUE", sizeof(messages), Q_UNLIMITED, Q_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_delete(&q);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_create(&q, "QUEUE", sizeof(messages), NMESSAGES, Q_PRIO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_inquire(&q, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, info.nmessages == 0);
 
    ret = rt_queue_write(&q, &messages[0], sizeof(int), Q_NORMAL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_inquire(&q, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, info.nmessages == 1);
 
    ret = rt_queue_write(&q, &messages[1], sizeof(int), Q_NORMAL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_inquire(&q, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, info.nmessages == 2);
 
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_NONBLOCK);
    traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(msg));
    traceobj_assert(&trobj, msg == 0xfafafafa);
 
    ret = rt_queue_inquire(&q, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, info.nmessages == 1);
 
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), TM_NONBLOCK);
    traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(msg));
    traceobj_assert(&trobj, msg == 0xbebebebe);
 
    ret = rt_queue_inquire(&q, &info);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, info.nmessages == 0);
 
    ret = rt_queue_read(&q, &msg, sizeof(msg), 1000000ULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, -ETIMEDOUT);
 
    ret = rt_queue_delete(&q);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    RT_TASK t_main;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_task_spawn(&t_main, "main_task", 0,  50, 0, main_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}