add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/heap.h>
#include <alchemy/queue.h>
 
#define HEAPSIZE  16384
#define MSGSIZE   16
#define NMESSAGES (HEAPSIZE / MSGSIZE)
#define POOLSIZE  (NMESSAGES * sizeof(void *))
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_pull, t_push;
 
static RT_HEAP heap1, heap2;
 
static RT_QUEUE queue1, queue2;
 
static void pull_task(void *arg)
{
    int ret, n = 0;
    void *p;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    while (n++ < 1000) {
        ret = rt_heap_alloc(&heap1, MSGSIZE, TM_INFINITE, &p);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        ret = rt_queue_write(&queue1, &p, sizeof(p), Q_NORMAL);
        traceobj_assert(&trobj, ret >= 0);
 
        ret = rt_queue_read(&queue2, &p, sizeof(p), TM_INFINITE);
        traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(p));
        ret = rt_heap_free(&heap2, p);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    }
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void push_task(void *arg)
{
    int ret, n = 0;
    void *p;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    while (n++ < 1000) {
        ret = rt_queue_read(&queue1, &p, sizeof(p), TM_INFINITE);
        traceobj_assert(&trobj, ret == sizeof(p));
        ret = rt_heap_free(&heap1, p);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    
        ret = rt_heap_alloc(&heap2, MSGSIZE, TM_INFINITE, &p);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        ret = rt_queue_write(&queue2, &p, sizeof(p), Q_NORMAL);
        traceobj_assert(&trobj, ret >= 0);
    }
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_heap_create(&heap1, "HEAP1", HEAPSIZE, H_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_heap_create(&heap2, "HEAP2", HEAPSIZE, H_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_create(&queue1, "QUEUE1", POOLSIZE, NMESSAGES, Q_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_queue_create(&queue2, "QUEUE2", POOLSIZE, NMESSAGES, Q_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_pull, "PULL", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_push, "PUSH", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_pull, pull_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_push, push_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}