add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/heap.h>
 
static int tseq[] = {
    7, 1, 2, 3, 4,
    8, 9, 5, 6, 10,
    11, 12,
};
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_bgnd, t_fgnd;
 
static void background_task(void *arg)
{
    void *p1, *p2;
    RT_HEAP heap;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 7);
    ret = rt_heap_bind(&heap, "HEAP", TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 8);
 
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_NONBLOCK, &p1);
    traceobj_mark(&trobj, 9);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EWOULDBLOCK);
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_INFINITE, &p1);
    traceobj_mark(&trobj, 10);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_NONBLOCK, &p2);
    traceobj_mark(&trobj, 11);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_INFINITE, &p1);
    traceobj_mark(&trobj, 12);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EIDRM);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foreground_task(void *arg)
{
    void *p1, *p2;
    RT_HEAP heap;
    int ret;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    traceobj_mark(&trobj, 1);
    ret = rt_heap_bind(&heap, "HEAP", TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 2);
 
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_NONBLOCK, &p1);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 3);
    ret = rt_heap_alloc(&heap, 8192, TM_NONBLOCK, &p2);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 4);
 
    ret = rt_task_set_priority(NULL, 19);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 5);
    ret = rt_task_set_priority(NULL, 21);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_mark(&trobj, 6);
 
    ret = rt_heap_free(&heap, p1);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_heap_free(&heap, p2);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    rt_task_sleep(1000000ULL);
 
    ret = rt_heap_delete(&heap);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    RT_HEAP heap;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    ret = rt_task_create(&t_fgnd, "FGND", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_bgnd, "BGND", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_bgnd, background_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_fgnd, foreground_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_heap_create(&heap, "HEAP", 16384, H_PRIO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    traceobj_verify(&trobj, tseq, sizeof(tseq) / sizeof(int));
 
    exit(0);
}