add xenomai

hc

2024-11-01 2f529f9b558ca1c1bd74be7437a84e4711743404

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <copperplate/traceobj.h>
#include <alchemy/task.h>
#include <alchemy/event.h>
 
static struct traceobj trobj;
 
static RT_TASK t_bgnd, t_fgnd;
 
static RT_EVENT event;
 
static void background_task(void *arg)
{
    unsigned int flags;
    int ret, n;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    for (n = 0; n < 10; n++) {
        flags = 0;
        ret = rt_event_wait(&event, 0x55555, &flags, EV_ANY, TM_INFINITE);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        traceobj_assert(&trobj, flags == 1 << n * 2);
        ret = rt_event_clear(&event, flags, NULL);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        ret = rt_event_signal(&event, 2 << n * 2);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    }
 
    ret = rt_event_wait(&event, 0x55555, &flags, EV_ANY, TM_INFINITE);
    traceobj_check(&trobj, ret, -EIDRM);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
static void foreground_task(void *arg)
{
    unsigned int flags;
    int ret, n;
 
    traceobj_enter(&trobj);
 
    for (n = 0; n < 10; n++) {
        flags = 0;
        ret = rt_event_signal(&event, 1 << n * 2);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        ret = rt_event_wait(&event, 2 << n * 2, &flags, EV_ALL, TM_NONBLOCK);
        traceobj_check(&trobj, ret, -EWOULDBLOCK);
        ret = rt_event_wait(&event, 2 << n * 2, &flags, EV_ALL, TM_INFINITE);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
        traceobj_assert(&trobj, flags == 2 << n * 2);
        ret = rt_event_clear(&event, flags, NULL);
        traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    }
 
    rt_task_sleep(1000000ULL);
    ret = rt_event_delete(&event);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_exit(&trobj);
}
 
int main(int argc, char *const argv[])
{
    unsigned int flags;
    int ret;
 
    traceobj_init(&trobj, argv[0], 0);
 
    ret = rt_event_create(&event, "EVENT", 0, EV_FIFO);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_event_signal(&event, 0x3);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    ret = rt_event_wait(&event, 0x1, &flags, EV_ALL, TM_NONBLOCK);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
    traceobj_assert(&trobj, flags == 0x1);
    ret = rt_event_clear(&event, 0x3, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_bgnd, "BGND", 0,  20, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_bgnd, background_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_create(&t_fgnd, "FGND", 0,  21, 0);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    ret = rt_task_start(&t_fgnd, foreground_task, NULL);
    traceobj_check(&trobj, ret, 0);
 
    traceobj_join(&trobj);
 
    exit(0);
}